さらに、本実施形態では、ハウジング12の軸線方向先端側の支持部12kと、軸線方向基端側のシリンダ構造12sの内面との間に、これらの間の内側寸法(内径)の差に相当する段差を備えた内側段部12eが設けられるとともに、作動体13の軸線方向先端側の被支持部13kと、軸線方向基端側のシリンダ摺接部13sとの間に、これらの間の外側寸法(外径)の差に相当する段差を備えた外側段部13eが設けられる。これにより、シリンダ構造12sと作動体13の受圧部13d及びシリンダ摺接部13sにより構成されるシリンダ構造の作動面積を大きく確保して大きな把持力を容易に実現できるとともに、軸線方向先端側の構造のコンパクト化が容易化される。
買樓 租樓 買賣成交 全部 香港島 九龍 新界東 新界西 全部 山頂/南區 香港仔 黃竹坑 薄扶林 堅尼地城 西營盤 中上環 中半山/西半山 東半山/跑馬地 灣仔/銅鑼灣 北角/北角半山/天后 鰂魚涌 筲箕灣/西灣河 柴灣/小西灣 熱門屋苑 全部 尖沙咀/九龍站 油麻地/旺角 大角咀/奧運站 深水埗/南昌站 長沙灣 四小龍 荔枝角/美孚 紅磡 土瓜灣 何文田 九龍塘 九龍城 石硤尾/又一村 新蒲崗 黃大仙/橫頭磡 鑽石山/牛池灣 啟德 九龍灣 牛頭角 觀塘 藍田 油塘 熱門屋苑 全部 將軍澳 西貢/清水灣 馬鞍山 沙田/大圍/火炭 大埔 粉嶺 上水 熱門屋苑 全部 葵涌 荃灣 青山公路/深井 屯門 天水圍 元朗/錦田 青衣 馬灣/珀麗灣 東涌 愉景灣 離島 熱門屋苑
次に、上記とは別の機能実現手段100Cについて説明する。この機能実現手段100Cは、コレット位置検出器S2、又は、把持態様検出器S3~S5の少なくともいずれか一つの検出結果に基づいて、ハンドリングユニット10の位置及び姿勢(或いは、位置と姿勢の少なくとも一方)を修正する手段である。図10において実線で示すフィンガー部11cの位置F1が把持対象物Pに対する適正な位置であり、このときのハンドリングユニット10は適正な位置及び姿勢にある。一方、上記ユニット駆動系の作動ずれなどにより、フィンガー部11cの軸芯(軸線10x)が把持対象物Pに対して上記の正規の位置F1からずれ、異なる位置F2やF3に配置される場合がある。例えば、位置F2では、複数のフィンガー部11cの軸芯が把持対象物Pの中心からやや図示右側へずれている。このような微妙な位置ずれを検出することは難しいが、例えば、上記の把持態様検出器S3~S5を用いることにより、複数のフィンガー部11cが非把持状態から把持状態へ移行する際に、各フィンガー部11cに対応する弾性変形部11bの変形量が検出信号Sdによって時間的にずれて検出されるため、この時間ずれに対応する位置ずれ量と、各フィンガー部11cの時間の先後に対応するずれ方向とを推定して、ユニット駆動系の位置制御量を修正する。なお、複数のフィンガー部11cが把持状態となり、把持対象物Pの把持が完了した時点では、コレット11の自動調芯機能により、把持対象物Pの中心はコレット11の軸芯、すなわち軸線10xに整合した状態とされる。
図10は、ハンドリングユニット10のコレット11のフィンガー部11cによって把持対象物Pを把持し、他の場所へ移動させる際の様子を示す説明図である。なお、フィンガー部11cの形状は把持対象物Pの形状や設置場所に合わせて、第3実施形態のフィンガー部31cに近似した形状としてある。ここで、上記の制御部101によりロボットアームの駆動機構などのユニット駆動系を制御することによって、ハンドリングユニット10の位置及び姿勢を制御し、フィンガー部11cを把持対象物Pに対する適正な位置及び姿勢とし、その後、上記開閉弁V1を開けて流体をシリンダ構造12s内に供給し、作動体13を作動させることにより、フィンガー部11cを非把持状態から把持状態へ移行させる。
上記課題を解決するために、本発明のハンドリングユニットは、軸線方向の一部に設けられた基準部、該基準部の軸線方向先端側に接続された複数の弾性変形部、該弾性変形部の軸線方向先端側にそれぞれ接続されたフィンガー部、及び、該フィンガー部が半径方向に移動する態様で前記弾性変形部の弾性変形を生じさせるための駆動力を受ける被動部、を一体に有するコレットと、該コレットを収容するハウジングであって、前記コレットの外周側若しくは軸線方向基端側に構成されるとともに流体供給口を備えるシリンダ構造、及び、前記コレットを軸線方向の既定の係止位置において係止するコレット係止部、を有する前記ハウジングと、前記弾性変形を生じさせるための前記駆動力を前記被動部に与える駆動部、前記シリンダ構造の内部で前記流体供給口から供給される流体圧を受ける受圧部、及び、前記シリンダ構造の内面に対して軸線方向に気密に移動可能に摺接するシリンダ摺接部、を有する作動体と、を具備する。この場合において、前記基準部は、前記ハウジング若しくは前記作動体によって軸線に対する同軸状の位置及び姿勢が保持された状態にあることが好ましい。
清·梁章钜《归田琐记·张孟词贡士》:“阮芸台师哭孟词云:‘张孟词志趣高洁,风仪峻朗,博闻元览,颖秀迈伦。’”
前記軸体の前記先端部に設けられ、加工工具の軸部をチャックするチャック部と、を備えたことを特徴とする加工工具用保持具。 前記軸体は、前記環状弾性体に支持される大径胴部を有し、
引清 梁章鉅 《归田琐记·张孟词贡士》:“阮芸臺 师哭 孟词 云:‘ 张孟词 志趣高洁,风仪峻朗,博闻元览,颖秀迈伦。’”
引清•梁章鉅 《归田琐记·张孟词贡士》:“阮芸臺 师哭 孟词 云:‘ 张孟词 志趣高洁,风仪
本発明に係る第1実施形態のハンドリングユニットの縦断面図(図2のX-X線に沿った断面図)である。 第1実施形態のハンドリングユニットの正面図である。 第2実施形態のハンドリングユニットの縦断面図(a)及び背面図(b)である。 第3実施形態のハンドリングユニットの縦断面図である。 峻朗 第4実施形態のハンドリングユニットの縦断面図(a)及び背面図(b)である。 第5実施形態のハンドリングユニットの縦断面図(a)、平面図(b)及び正面図(c)である。 第6実施形態のハンドリングユニットの正面図(a)及び縦断面図(b)である。 第7実施形態のハンドリングユニットの正面図(a)及び縦断面図(b)である。 ハンドリングユニットを備えたハンドリング装置の概略構成を示すブロック図である。 把持対象物に対するハンドリングユニットの把持作動時の様子を示す説明図である。 次に、添付図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。最初に、図1及び図2を参照して、本発明に係る基本的な構成を有する第1実施形態の構成について説明する。本実施形態のハンドリングユニット10は、コレット11と、このコレット11を収容するハウジング12と、ハウジング12の内部においてコレット11に作用する作動体13とを具備する。
【課題】機械加工の過程で生じる被加工物に対する位置誤差を吸収しながら加工工具の接触面を増やすことができ、しかも加工工具に過負荷を与えることなく効率よく機械加工を行うことが可能な加工工具用保持具および加工方法を提供する。【解決手段】加工工具用保持具1は、筒体10と、その内部に環状隙間g1を有して収容され、先端部21が筒体10の先端より突出している軸体20と、軸体20を先端方向に付勢するコイルばね32と、軸体20を先端方向停止位置と後端方向停止位置との間を移動可能に位置規制する位置規制部36と、筒体10と軸体20とを相対回転不能に筒体10と軸体20とにわたり設けられ係合部37と、筒体10と軸体20とを非回転時に同軸状態に保持するように筒体10と軸体20との間に介装された環状弾性体31と、軸体20の先端部21に設けられ、加工工具の軸部をチャックするチャック部50と、を備える。【選択図】図1
前記筒体の内部に隙間を有して収容され、先端部が前記筒体の先端より突出している内側の軸体と、
前記筒体と前記軸体とを相対回転不能に前記筒体と前記軸体とにわたり設けられ、前記筒体の回転を前記軸体に伝達する係合部と、
Priority day (The priority day is undoubtedly an assumption and is not a lawful summary. Google has not carried out a lawful Investigation and helps make no representation as on the precision of your date shown.)
啟德 租樓大埔 租樓沙田 租樓將軍澳 租樓馬鞍山 租樓荃灣 租樓屯門 租樓元朗 租樓西貢 村屋元朗 村屋村屋 出租寫字樓 出租甲級商廈 出租工廠大廈 出租